ハスクバーナは1995年からオートモアの販売を始め、世界で100万台以上の販売実績を誇るロボット芝刈り機のリーディングカンパニーです。

ロボティック・モア 販売開始から26年

”世界で始めて”の完全自動、太陽電池駆動の芝刈り機

”世界で始めて”を誕生し続ける製品開発と様々な新技術

”AWDの新技術で傾斜地に対応

三つの課題を解決する新しい発想

課題1 直線を保つ芝刈り走行は必要なのか。

いままでは、芝はまっすぐに刈るべきであると思い込んできました。
これは間違ってはいませんが、その必要はありません。オートモアは不規則なパターンで稼働します。自重が軽いことは、芝生で縞模様を避けることを意味します。オートモアは庭の狭い通路を通って道を見つけることができ、さらに長くなった芝生の区域と判断すると、そこを他より少し丁寧に刈り込みます。その結果、毎日新鮮な芝のにおいと共に刈り込まれた滑らかな芝生を維持します。

課題2 天候や時間に関係なく芝刈りができないものか。

いままでは、芝生を刈るときの天気や近隣の人に迷惑をかけまいと日程や時間を選んできました。
オートモアは静かに昼も夜も働きます。AutomowerTMはGPSによって制御されていて、個別のプログラムを設定するだけで、天気や時刻にかかわらず、常に新しく刈り込まれた芝生ができます。

課題3 集草作業をなくすことはできないのか。

いままでは、集草カゴが満杯になると芝刈り作業を中断し処理してきました。
オートモアは一度に少ししか刈り込みませんが、頻繁に働きます。カッティングディスクは、刈り取りを目立たないように削り、刈り取った芝は地面に落ちて分解します。それは自然なサイクルです。

これらの発想から進化した AutomowerTMの特徴

操作は簡単

オートモアは独自のGPS-アシストナビゲーションを搭載した完全自動芝刈り機です。
決められた領域の境界ワイヤーで仕切られた電子柵内で稼働します。
たとえば、狭い小路で結ばれた複数の稼働領域でも独自のガイドワイヤーにより電池が少なくなると、これに従い自ら充電ステーションに戻ります。
このことで設置が完了すると次の設定変更まで、メンテナンスフリーの芝生を楽しめます。

地形、時間、天候

  1. オートモアはランダムな走行パターンにより、設定範囲のあらゆる場所を平滑に刈ることができます。
  2. オートモアは非常に静かで夜中でも働くことができます。
  3. オートモアは曜日ごとにその日の作業時間を設定してコントロールできます。
  4. オートモアは雨天でも働くことができます。
  5. オートモアはモデルにより異なりますが最大傾斜角度35°を走行します。

安全

オートモアは安全機能が内蔵されているため、持ち上げたり、倒したりするとブレードが自動的に止まります。
芝刈り機本体の外側とブレード先端との距離は足や手がとどかないよう余分に取られています。
それでもペットや小さなお子さんが芝生で遊んでいるときは駐車をお勧めします。

芝にやさしい

オートモアは草が成長するにつれて絶えず刈り取ります。
一般的な芝刈りは通常数センチメートル刈り込み、収集して取り除くのに対して、オートモアの刈り込みは僅か数ミリメートルです。
成長点より上で刈るため良好な状態を維持します。
また刈り取られた芝は土壌に落ち、肥料となります。

オートモアのより詳細な説明

<マイクロプロセッサとソフトウェア>

ロボット芝刈機の動作は、周辺機器を制御してデータを受け取り、そのデータを演算・加工し、メモリに記憶したり結果を周辺機器に出力するまでの一連の動作を行うマイクロプロセッサとソフトウェアで制御されています。
ソフトウェアは、MSW(Main SoftWare)プログラム、HMI(ヒューマンマシンインターフェイス)プログラム、および SSW(Subsystem SoftWare)プログラムで構成されています。
メインプログラム(Main)は、センサーから受信した信号を解釈し、それに応じて芝刈機の動作を制御します。
HMIプログラムは、ディスプレイの情報表示に加えて、キーパッドのキーストロークなど、使用者による入力情報を確認します。また、ディスプレイに表示されるテキストも HMIプログラムで制御されています。
SSWプログラムは、さまざまな機能の中でも特にブレードモーターを制御します。
したがって、ロボット芝刈機が最新のソフトウェアバージョンでプログラミングされていることが重要です。ハスクバーナでは常に芝刈機の動作と性能の改善に努めており、その結果、ソフトウェアのバージョンも更新しています。

<機能について>
  • 不規則な芝刈りパターン
    ロボット芝刈機は、不規則なパターンで芝を刈ります。したがって、刈られた芝は非常にむらがない状態になります。また、従来型の芝刈機で多く見受けられた独特の芝目が残りません。
  • スパイラルカッティング
    ロボット芝刈機はときどき芝刈りのパターンを変更し、スパイラルパターンで芝刈りを始める場合があります。この方式をスパイラルカッティングと呼びます。スパイラルカットの目的は、作業エリア全体で芝をすばやく同じ長さにすることです。ロボット芝刈機は、以前よりも作業エリアの芝が長くなった、または密度が濃くなったと判断するとスパイラルカットを開始します。ただし、該当エリアの芝の長さ/密度が別のエリアとそれほど違っていない場合でもスパイラルカットを開始する場合があり、目視では違いがほとんどわからないこともあります。 ロボット芝刈機は、ブレードディスクのスピードを常に一定に保とうとします。この動作に消費される電力は、芝の長さ/密度に応じて変化します。AutomowerTMはその時点の電力と、それまでの数時間の芝刈りから算出した平均値を比較します。これはロボット芝刈機が、前よりも芝が長い、または密集しているエリアに入ると、その時点の電力値が平均の電力値と異なることを検知することによって、スパイラルカットを開始するためです。
<ループシステムの制御信号>

ループシステムは、チャージステーションに接続された 境界ワイヤーとガイドワイヤーで構成されています。
また、基本的には次の 4 種類の信号が使われています。
A信号・F信号・N信号・ガイド信号(使用できるガイドワイヤーは430Xでは最大2本、450Xでは最大3本です)

  • A信号
    チャージステーションがループ経由で転送する信号であり、ロボット芝刈機に対して作業エリアの境界線を設定する信号です。A信号では、コーディングされた情報が芝刈機に転送されます。A信号がない場合、例えば、境界ワイヤーまたはチャージステーションへの電源に破損がある場合、ロボット芝刈機は動作を停止して、[No loop signal(ループ信号なし)]というメッセージ を表示します。
  • F信号
    チャージステーションからのリモート信号であり、チャージステーションプレート内でループによって生成されます。F信号は、チャージステーションが近くにあることを芝刈機が確認するために使用されます。まれに、チャージステーションの範囲を減らす場合があります。これは、ロボット芝刈機がチャージステーションの信号と通信しているにもかかわらず、チャージステーションとのドッキングを妨げる低木や壁の近くにチャージステーションが設置されている場合などに必要です。
  • N信号
    近接性を通知する信号であり、チャージステーションから約1メートルの範囲に達したことを示します。この信号は、チャージステーションプレート内でループによって生成されます。AutomowerTMは、N信号によって充電接点とコンタクトストリップが接合するようにチャージステーションに適切に誘導されます。
  • ガイド信号
    チャージステーションがガイドワイヤー経由で転送する信号です。ガイド信号は、芝刈機をチャージステーションに誘導する目的で使用されますが、芝刈機をリモートエリアに行かせるためにも使用されます。チャージステーションの後部にある接続部には、ガイド1、ガイド2、および ガイド3のマークが付いています。
<ループシステムの状況>

ループシステムの状況は、チャージステーションのLEDを使用して簡単に確認できます。ループ信号は、LEDが示している内容によって確認します。

  • 緑色点灯 = すべての信号が良好です。
  • 緑色点滅 = 境界ワイヤー(ECOモード)でA信号がオフになっています。
  • 青色点滅 = 境界ワイヤーに信号がありません(A信号)。境界ワイヤーが破損している可能性が高いものと思われます。
  • 赤色の点滅 = F信号がありません。チャージステーションのアンテナプレートが遮断されている可能性が高いものと思われます。
  • 青色点灯 = 境界ワイヤーで信号が弱くなっています(A信号)。境界ワイヤーが 800mを超える長さになっている場合、またはワイヤーが損傷しているなどの状況により異なります。
  • 赤色点灯 = チャージステーションの回路基板に障害があります。

また、これらの障害表示が発生した場合、AutomowerTMshop Husqvarna Fukushima。が現地に向かい復旧します。

<ループ信号の強度>

ループ信号の強度はワイヤーへの距離に応じて変化します。信号の強度は、ワイヤーのすぐ横にあるときに最大になりますが、ワイヤーから離れるに従って徐々に低下していきます。境界ワイヤーからの信号が芝刈機の正常な機能のために十分な強度であるかどうかは、受信の信号品質によって決定されます。完全に機能するためには、信号品質は常に100%になっていることが望まれます。ワイヤーの外部に出ると信号は負の値になり、強度が急速に低下します。境界ワイヤーからの信号はA信号です。A信号の強度は、ループの他の部分との近接性に応じて、境界ワイヤーに沿って変化します。信号の強度は、作業エリア、丘、枕地、小道、角の大きさに影響を受けます。また、地表にある磁性体、または近くの壁や建物の影響を受けることがあります。これらのエリアでは、信号が弱くなります。磁性体の例としては、鉄製のフェンス、鉄製の橋げた、鉄筋などが挙げられます。したがって、コンクリートの屋上に配置された芝生のエリアでは信号が弱くなる可能性があります。信号の強弱を補正している場合でも、通常は境界ワイヤー全体に沿って、弱い信号と強い信号の両方に常に対応できるわけではありません。また芝刈機には、ループ信号の受信と増幅の性能に+/-10%の個体差があります。

<ガイドワイヤー>

境界ワイヤーの一部とガイドワイヤーを組み合わせてチャージステーションへの復路を構成するものをガイドループと呼びます。ガイドワイヤーと境界ワイヤーの接続部では、ガイドループの電流は常にガイドワイヤーから左側へ流れます。 A信号と同様に、ガイド信号の強度はガイドループへの距離に応じて変化します。ガイドループ内では、信号は正の値になりますが、ワイヤーから離れるに従って強度は徐々に低下していきます。ガイドループの外部に出ると信号は負の値になり、信号の強度が急速に低下します。ガイドループ内のエリアは、ガイドエリアとして設定されています。チャージステーションに向かう場合、ロボット芝刈機は常にガイドワイヤーの左側に進みます。つまり、ガイド信号の負の値に従うことになります。ガイドループ内の信号強度は、ループの長さに応じて変化します。したがって、ガイドループは約400メートル以下にする必要があります。

<チャージステーションを見つける探索方法>

バッテリーの充電レベルが 1000mAhに低下した場合、またはバッテリーの電圧が 17.5Vに低下した場合、ロボット芝刈機はブレードモーターをシャットダウンして、チャージステーションの探索を開始します。AutomowerTM は、3種類の方法でチャージステーションを探すように設定できます。不規則な探索方法、境界線に沿ってホーム位置へ進む探索方法、ガイドに従ってホーム位置 へ進む探索方法の 3種類です。メニューの設定オプションでは、3種類の探索方法を組み合わせてチャージステーションの探索を最適化することができます。必要とされる探索方法の組み合わせは庭の形によって変わります。
不規則な探索方法は、チャージステーションを探す基本的な探索方法であり、開けたエリアでは効果的です。わだちができる危険性はありません。ただし、小道や広場でエリアが分断されている複雑な設置場所では、境界線に沿ってホーム位置へ進む探索方法やガイドに従ってホーム位置へ進む探索方法を使用することで探索時間を大幅に短縮できます。境界ワイヤーまたは任意のガイドワイヤーの遅延時間が0分に設定されている場合を除き、AutomowerTMは常に不規則な探索方法でチャージステーションの探索を開始します。
不規則な探索では、AutomowerTM はチャージステーション近くの Fフィールドに達するまで不規則なパターンで進みます。ガイドワイヤーが設置されている場合、この遅延時間が経過すると AutomowerTM がワイヤーの探索を開始します。ワイヤーが見つかると、そのワイヤーに従ってチャージステーションまで戻ります。
また、チャージステーションを見つける前に境界ワイヤーの遅延時間が経過した場合、AutomowerTMは境界ワイヤーの探索を開始します。芝刈機が境界ワイヤーを見つけ、それに従っている場合、チャージステーションが見つかるまで、またはガイドワイヤーに接触するまで、芝刈機はそのまま前進を続けることになります。ガイドワイヤーに接触すると、ロボット芝刈機はチャージステーションまでガイドワイヤーに従って進みます。境界ワイヤーまたはガイドワイヤーに従って進んでいる場合、芝刈機はFフィールドまでの距離を移動します。このフィールドに達すると、F信号やN信号によってチャージステーションに正しく誘導されます。ある丘を囲むように境界ワイヤーが設置されていて、AutomowerTM がその丘から離れずに周囲を 2 度回った場合、AutomowerTMは別の場所にある境界ワイヤーに達するまで、その場から離れて行きます。
AutomowerTM が境界ワイヤーに従って進んでいるときに障害物にぶつかると、その障害物を避けて 1、2度回り込む形で障害物を通り越します。 ロボット芝刈機がガイドワイヤーに従って進んでいるときに障害物にぶつかった場合、そのガイドワイヤーに近づいて進むことで障害物を通り越します。

<経路の自動検知>

ロボット芝刈機がガイドワイヤーに従って進んでいる場合、経路幅の設定で定義された最大距離で移動します。わだちができるのを避けるため、この距離は探索ごとにランダムに変更されます。ロボット芝刈機が境界ワイヤーのループ信号が強い経路に入っていく場合、ガイドワイヤーに近い場所を通って経路を進みます。自動経路ハンドリングは、 [Installation(設置)] – [Advanced(詳細)] – [Auto passage handling(自動経路ハンドリング)]メニューでキャンセルできます。この機能がオフになっている場合、ロボット芝刈機はガイドワイヤーに従って進む距離を制御できなくなるため、設置場所のすべての経路に対応できるように、経路幅を変更する必要があります。

<ドッキングと充電 >

芝刈機がチャージステーションに入ることを、ドッキングと呼びます。ロボット芝刈機の充電接点とチャージステーションのコンタクトストリップが接合すると、芝刈機は移動を停止して充電を開始します。

<バッテリー>

ロボット芝刈機には、リチウムイオンバッテリーが搭載されています。NiMHと比較すると、リチウムイオンは周囲の温度が高い場合でも非常に優れた特性を発揮します。また、このバッテリーは自己放電量が低いという特性を持っているため、劣化することなく NiMHよりも長い期間不使用の状態で保管することができます。また充電サイクルの回数を考慮すると、NiMHよりリチウムイオンの方が耐用年数は長いと考えられています。 充電は主に電源により左右されます。通常の充電電流は、430Xの場合4.2A、450Xの場合7Aです。バッテリーが合計容量の80%に達すると、バッテリーは完全に充電されたと解釈されます。充電電流が非常に低くなるため、バッテリーを100%まで充電するには非常に長い時間がかかります。したがって、リチウムイオンを使用する場合、80%で充電を停止することが最も合理的です。つまり、最大使用容量も、バッテリーの合計容量の80%になります。

<センサー>

芝刈機には数種類のセンサーが搭載されています。フロント衝突センサー(1)、リヤ衝突センサー(2)、傾斜センサー(3)、およびリフトセンサー(4)は、それぞれ芝刈機と使用者の両方を保護する役割を担います。また、リヤ(5)ループセンサーおよびフロント(6)ループセンサーは、ドッキング時に芝刈機の位置を制御したり、ガイドワイヤーに従ったり、作業エリア内で芝刈機を制御したりする目的で使用されます。刈高センサー(7)は、ブレードディスクの刈高を調整します。

  1. 衝突センサー
    衝突センサーは、芝刈機が固定物に衝突したことを検知するセンサーです。芝刈機が物体に衝突した場合など、このセンサーが作動すると、芝刈機は一度停止して後退し、進路を変えて別の方向に進みます。芝刈機の後部にある4個の衝突コラムは、芝刈機のシャーシを基準として芝刈機本体の動きを相対的に捕捉しています。
  2. 傾斜センサー
    傾斜センサーは、水平面を基準として芝刈機の傾きを相対的に検知するセンサーです。X角はフロントからリヤへの傾きを示し、Y角は左から右への傾きを表します。傾斜センサーの値は、斜面での芝刈時に、特にホイールモーターの動作を補正するために使用されます。
  3. リフトセンサー
    リフトセンサーは、芝刈機が地表から浮き上がった状態になっていることを検知するセンサーです。この検知は、機械的な設計と2ヵ所のフロント衝突コラムにある磁石によって実現されています。「リフト」信号が通知されると、芝刈機とブレードディスクは即座に停止します。次に芝刈機は、後退と方向転換を何度か繰り返して、乗り上げている障害物から自身を解放しようとします。
  4. ループセンサー
    ループセンサーは、境界ワイヤーおよびガイドワイヤーの信号、さらにはチャージステーションのNフィールドおよび Fフィールドの信号を検知します。芝刈機が検知できるのは、チャージステーションでコーディングされた信号だけです。
  5. 刈高センサー
    カッティングディスクの位置を検知する刈高センサーは、刈高を調整するときに使用されます。刈高の設定を変更する場合は、正しい刈高にするために、刈高センサーの補正が必要になります。センサーの補正は、特に起動シーケンスの際に実行されます。
<特殊なメニュー>
  1. 複雑な作業エリアでの均等な芝刈り
    ロボット芝刈機には、複雑な作業エリアでも一貫した芝刈りを実現する設定オプションが用意されています。 この設定は、[Lawn coverage(芝生範囲)]で行います。この設定を調整していない場合、チャージステーション周辺のエリアでは、チャージステーションから離れたエリアまたは狭い小道を越えたエリアよりも多くの芝が刈り込まれることになります。
  2. GPS アシストナビゲーション
    GPSアシストナビゲーションは、内蔵GPSを使用して芝刈りを行っているエリアを確認しています。また、次にどのエリアの芝刈りが必要であるかも確認します。数日間作動すると、ロボット芝刈機は作業エリアおよびガイドワイヤーが設置されている場所の地図を作成します。このようにして、ロボット芝刈機は、作業エリアの到達しにくい部分の距離と割合を自動的に設定できます。
  3. 設置
    芝刈機がチャージステーションから出て行くと、芝刈機は最も刈り込みが少ないエリアを探索します。つまり、[Lawn coverage(芝生範囲)]で指定した設定が芝刈機で使用されません。ロボット芝刈機で自動的に行われる設定はディスプレイで読み取れません。芝刈機は、芝が短くなるまで、最も刈り込みが少ないと判断した範囲に留まります。つまり、芝刈機が方向転換しながら庭の狭い範囲を行ったり来たりすることになります。ただし、これはエラーではありません。この動作はGPS アシストナビゲーションの通常のパターンです。 GPS アシストナビゲーションに不具合が発生した場合、 作成した地図は[Settings(設定)]- [General(一般)]- [Reset(リセット)]- [Reset GPS map(GPS の地図を リセット)]の順に選択することでクリアできます。 この場合、芝刈機は新しい地図を作成する必要があります。この作業には、数日かかる場合があります。
  4. Weather timer(天候タイマー)
    [Weather timer(天候タイマー)]機能が有効な場合、芝刈機は芝の成長速度に合わせて作動時間を調整します。これは、カッティングディスクの抵抗を継続的に測定し、平均値と比較することで実現されます。平均値よりも抵抗が大きい場合、芝刈機の動作時間は長くなります。逆の場合も同様です。平均値を取得するまでには、24時間の芝刈りが必要です。[Weather timer(天候タイマー) ]は、この期間中の芝刈り時間を区別しません。50時間以上、芝刈機の電源が切られていた場合、設定をリセットした場合、刈高の調整を行った場合は、平均値がリセットされます。 手動タイマー設定は常に[Weather timer(天候タイマー)]よりも優先され、芝刈機は[Weather timer(天候タイマー)]を使って設定された時間よりも短い時間動作することはあっても、この時間を超えて動作することはありません。芝刈機は24時間ごとに少なくとも1回芝刈りサイクルを完了します。[Weather timer(天候タイマー)]に従って芝刈り時間が制限されるのは、この場合だけです。